Erstmals urkundlich erwähnt wird Wörnitz im Jahr 1393. Der Bischof von Würzburg bestätigte damals die Trennung des Ämtlein Wörnitz von der Pfarrei Gailnau. Luthers Lehre wurde in Wörnitz bereits ab 1520 gepredigt. Endgültig lutherisch wurde die St. Martinskirche 1556.
Der älteste Teil der Kirche ist das Erdgeschoß des Turmes, der im gotischen Stil erbaut ist. Die Decke bildet ein Netzgewölbe, dessen Bögen eine Bemalung in Form von Krabben aufweisen. Im Schlussstein ist Jesus als König mit Zepter und Krone zu erkennen. An der Südseite des Turmes ist die Jahreszahl MDXIX (1519) eingemeißelt.
Das Kirchenschiff in der heutigen Form stammt aus dem Jahr 1709. Damals fand eine Renovierung und Erweiterung statt, die einem Neubau gleichkam. Darauf weist auch ein Rothenburger Wappen hin, dessen lateinische Inschrift übersetzt lautet: «Zur Ehre des göttlichen Namens. Diese Kirche wurde erneuert auf Befehl und mit freiwilliger Unterstützung des hochlöblichen Magistrats Rothenburg durch vereinte Mittel und Kräfte der Kirchenstiftung und Gemeindeglieder unter Aufsicht des Steueramtes im Jahre Christi 1709».
Die Innenausstattung der Kirche stammt zum großen Teil aus dem 19. Jahrhundert (Altarbild, Kruzifix, Taufstein). Die Orgel wurde im Jahr 1856 gebaut und ist eine der ersten (Nr. 14) der Firma Steinmeyer aus Oettingen. Ein Buntglasfenster in der Südseite des Altarraums zeigt den Heiligen Martin, wie er aus Barmherzigkeit seinen Mantel mit einem frierenden Bettler teilt.
Die Kirchengemeinde Wörnitz etwa 930 Gemeindeglieder mit Erstwohnsitz.
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evangelisch an Tauber und Wörnitz